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Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench

Name: Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench
Genre: آخر
Released: 2017-10-04
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Título: Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 07 DE 07 Descripción: TRAMO 07 DE 07 - SIMULACION DEL MODELO CINEMATICO BAJO LA ACCION DE MOTORES ACTUANDO SOBRE LOS GRADOS DE LIBERTAD - En este ultimo tramo de la presentación se procede a analizar el movimiento del modelo conducido por motores actuando sobre sus cuatro grados de libertad. Dado que el modelo lo tenemos completo cinemáticamente, procedemos a simularlo bajo la acción de la gravedad. Observamos que la simulación bajo la acción de la gravedad, dado que el material por defecto es acero, genera aceleraciones muy elevadas, y por lo tanto inestabilidad en la solución matemática, sobre todo al final del periodo de simulación. Probamos a disminuir el tiempo de simulación, con lo que la solución es estable. A continuación procedemos a simular cinemáticamente el modelo, para lo cual hemos definido de momento, el movimiento de tres de los grados de libertad. Seguidamente se muestra como definir el movimiento en el cuarto

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Título: Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 05 DE 07 Descripción: TRAMO 05 DE 07 - MONTAJE DE LA OCTAVA PIEZA Y ELIMINACION RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo vamos a insertar en el modelo cinemático la pieza 08, definiendo los pares cinemáticos existentes entre ellas y las demás piezas, de tal forma que no existan restricciones en exceso. Recordamos en primer lugar, como se definieron los pares cinemáticos en "Cosmos Motion". Cuando en el modelo tenemos una pieza no restringida, el programa no puede simularlo, dando un error. Procedemos ahora a definir los pares cinemáticos de la pieza 08, utilizando como tipo inicial el giratorio. Comprobamos la movilidad. Comprobamos el movimiento relativo que proporciona el par que acabamos de definir, entre las dos piezas que conecta. Guardamos el modelo y procedemos a definir el siguiente par de la pieza considerada. Recordamos que tenemos que definirlo como esférico. Ubicamos adecuadamente el sistema de referencia del par. Co

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Título: Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 04 DE 07 Descripción: TRAMO 04 DE 07 - MONTAJE DE LA SEXTA Y SEPTIMA PIEZAS Y ELIMINACION RESTRICCIONES EN EXCESO - En esta tramo se procede a insertar en el modelo cinemático las piezas 06 y 07, definiendo pares cinemáticos en los lugares que tienen contacto con el resto de piezas, redefiniendo los tipos de pares cinemáticos para evitar la existencia de restricciones en exceso. Activamos la pieza 06 y empezamos a definir su primer par. Como la pieza 06 tiene un par con la pieza 07, procedemos a activar también esta ultima. Y a definir primero el único par cinemático correspondiente a la pieza 07, desactivando la pieza 06. Definimos un par de tipo giratorio, siguiendo el procedimiento habitual. Guardamos el modelo y procedemos a someterlo a la acción de la gravedad. Activamos de nuevo la pieza 06. Comprobamos antes como estaban definidos los pares cinemáticos de esa pieza en el modelo definido previamente en "Cosmos Motion". Al

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Título: Montaje de un robot ABB con Ansys Workbench. Tramo 03 DE 07 Descripción: TRAMO 03 DE 07 - MONTAJE DE LA CUARTA Y QUINTA PIEZAS Y ELIMINACION RESTRICCIONES EN EXCESO - En este tramo procederemos a insertar en el modelo cinemático las piezas 04 y 05, a definir los pares cinemáticos en los lugares que tienen contacto con el resto de piezas, de tal forma que no existan restricciones en exceso. Como el resto de piezas fueron suprimidas al principio, para insertar una pieza en el modelo, primero la activamos. Procedemos a crear el primer par giratorio. Seleccionamos una pieza, ubicamos adecuadamente el sistema de referencia del par y seleccionamos la otra pieza, eligiendo la adecuada herramienta de selección de geometría. Una vez creado uno de los pares, nos preparamos para crear otro par en el otro lugar en donde hay contacto entre las dos piezas consideradas. Elegimos como tipo el giratorio, siguiendo el procedimiento habitual, ubicando el sistema de referencia del par antes de sel

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